機器視覺入門知識

2022-10-11 14:24:33 精質(zhì)視覺

　　隨著工業(yè)4.0時代的到來，機器視覺在智能制造業(yè)領(lǐng)域的作用越來越重要，為了能讓更多用戶獲取機器視覺的相關(guān)基礎知識，包括機器視覺技術(shù)是如何工作的、它為什么是實現(xiàn)流程自動化和質(zhì)量改進的正確選擇等。

　　機器視覺是一門學科技術(shù)，廣泛應用于生產(chǎn)制造檢測等工業(yè)領(lǐng)域，用來保證產(chǎn)品質(zhì)量，控制生產(chǎn)流程，感知環(huán)境等。機器視覺系統(tǒng)是將被攝取目標轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號;圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設備動作。

　　機器視覺優(yōu)勢：機器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動化的特點，可以實現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機器視覺系統(tǒng)與被檢測對象無接觸，安全可靠。人工檢測與機器視覺自動檢測的主要區(qū)別有：

　　為了更好地理解機器視覺，下面，我們來介紹在具體應用中的幾種案例。

　　機器視覺的應用領(lǐng)域:

　　•識別

　　標準一維碼、二維碼的解碼

　　光學字符識別(OCR)和確認(OCV)

　　•檢測

　　色彩和瑕疵檢測

　　零件或部件的有無檢測

　　目標位置和方向檢測•測量

　　尺寸和容量檢測

　　預設標記的測量，如孔位到孔位的距離

　　•機械手引導

　　輸出空間坐標引導機械手精確定位

　　機器視覺系統(tǒng)的分類

　　•智能相機

　　•基于嵌入式

　　•基于PC

　　機器視覺系統(tǒng)的組成

　　•圖像獲取：光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺

　　•圖像處理與分析：工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。

　　•判決執(zhí)行：電傳單元、機械單元

　　光源---光路原理

　　照相機并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。

　　鏡面反射：平滑表面以對頂角反射光線

　　漫射反射：粗糙表面會從各個方向漫射光線

　　發(fā)散反射：多數(shù)表面既有紋理，又有平滑表面，會對光線進行發(fā)散反射

　　•光源---作用和要求

　　在機器視覺中的作用

　　照亮目標，提高亮度

　　形成有利于圖像處理的效果

　　克服環(huán)境光照影響，保證圖像穩(wěn)定性

　　用作測量的工具或參照

　　良好的光場設計要求

　　對比度明顯，目標與背景的邊界清晰

　　背景盡量淡化而且均勻，不干擾圖像處理

　　與顏色有關(guān)的還需要顏色真實，亮度適中，不過曝或欠曝;

　　•光源---光場構(gòu)造

　　明場：光線反射進入照相機

　　暗場：光線反射離開照相機

　　•光源---構(gòu)造光源

　　•相機

　　種類：線&面、隔/逐、黑/彩、數(shù)/模、低/高、CCD/CMOS

　　指標：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感應曲線、動態(tài)范圍、靈敏度、速度噪聲、填充因子、體積、質(zhì)量、工作環(huán)境等

　　工作模式：Free run、Trigger(多種)、長時間曝光等

　　傳輸方式：GIGE，Cameralinker,模擬

　　•相機--按照圖像傳感器區(qū)分

　　CCD相機：使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機,集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號讀取于一體，是典型的固體成像器件。

　　CMOS相機：使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機 ,將光敏元陣列、圖像信號放大器、信號讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機訪問的優(yōu)點。

　　•相機--按照輸出圖像顏色區(qū)分：

　　單色相機：輸出圖像為單色圖像的相機。

　　彩色相機：輸出圖像為彩色圖像的相機。

　　•相機--按輸出信號區(qū)分

　　模擬信號相機：從傳感器中傳出的信號，被轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，即普通視頻信號后再傳到圖像采集卡中。

　　數(shù)字信號相機：信號自傳感器中的像素輸出后，在相機內(nèi)部直接數(shù)字化并輸出。數(shù)字相機又包含1394相機、USB相機、Gige相機、CameraLink相機等

　　•相機--按照傳感器類型區(qū)分

　　面掃描相機：傳感器上像素呈面狀分布的相機，其所成圖像為二維面圖像。

　　線掃描相機：傳感器上呈線狀(一行或三行)分布的相機，其所成圖像為一維線圖像。

　　•相機--CMOS VS CCD

CCD	CMOS
串行處理	并行處理
光線靈敏度高，圖像對比度高	光線靈敏度低，圖像對比度低，高動態(tài)范圍
低噪聲	存在固定模式噪音
集成度較低	高集成度，芯片上集成了很多功能
取圖速度慢，幀率低	取圖速度塊，幀率高
功耗一般	功耗較低
成本較高	成本低

　　•相機--傳感器的尺寸

　　圖像傳感器感光區(qū)域的面積大小。這個尺寸直接決定了整個系統(tǒng)的物理放大率。如：1/3、1/2等。絕大多數(shù)模擬相機的傳感器的長寬比例是4：3 (H：V)，數(shù)字相機的長寬比例則包括多種：1：1，4：3，3：2 等。

　　•相機--像素

　　是成像于相機芯片的圖像的最小組成單位。以200萬像素的相機為例，滿屏有1600*1200個像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。

　　•相機--分辨率

　　由相機所采用的芯片分辨率決定，是芯片靶面排列的像元數(shù)量。通常面陣相機的分辨率用水平和垂直分辨率兩個數(shù)字表示，如：1920(H)x 1080(V)，前面的數(shù)字表示每行的像元數(shù)量，即共有1920個像元，后面的數(shù)字表示像元的行數(shù)，即1080行。

　　•相機--幀率和行頻

　　由相機的幀率/行頻表示相機采集圖像的頻率，通常面陣相機用幀率表示，單位fps(Frame Per second)，如30fps,表示相機在1秒鐘內(nèi)最多能采集30幀圖像;線性相機通常用行頻表示，單位KHz,如12KHz表示相機在1秒鐘內(nèi)最多能采集12000行圖像數(shù)據(jù)。

　　•相機--快門速度(Shutter Speed)

　　CCD/CMOS相機多數(shù)采用電子快門，通過電信號脈沖的寬度來控制傳感器的光積分(曝光)時間。對于一般性能的的相機快門速度可以達到1/10000-1/100000秒。

　　卷簾快門(Rolling Shutter)：多數(shù)CMOS圖像傳感器上使用的快門，其特征是逐行曝光，每一行的曝光時間不一致。

　　全局快門(Global Shutter)：CCD傳感器和極少數(shù)CMOS傳感器采用的快門，傳感器上所有像素同時刻曝光。

　　•相機--智能相機

　　智能工業(yè)相機是一種高度集成化的微小型機器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機內(nèi)，從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實現(xiàn)的機器視覺解決方案。智能工業(yè)相機一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡通信裝置等構(gòu)成。由于應用了最新的 DSP、FPGA及大容量存儲技術(shù)，其智能化程度不斷提高，可滿足多種機器視覺的應用需求。

　　•鏡頭---主要參數(shù)

　　工業(yè)的鏡頭大都是多組鏡片組合在一起的。計算時會忽略厚度對透鏡的影響將其等效成沒有厚度的播透鏡模型，即理想凸透鏡。

　　參數(shù)：焦距/視場/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍數(shù)/畸變/接口

　　分辨率：對色彩和紋理的分辨能力。

　　畸變：鏡頭中心區(qū)域和四周區(qū)域的放大倍數(shù)不相同。

　　畸變的校正一般用黑白分明的方格圖像來進行，過程并不復雜。一般如果畸變小于2%，人眼觀察不到;若畸變小于CCD的一個像素，攝像機也看不見。

　　•鏡頭---分類

　　CCTV鏡頭

　　專業(yè)攝影鏡頭

　　遠心鏡頭

　　•鏡頭---遠心鏡頭

　　在測量系統(tǒng)中，物距常發(fā)生變化，從而使像高發(fā)生變化，所以測得的物體尺寸也發(fā)生變化，即產(chǎn)生了測量誤差;即使物距是固定的，也會因為CCD敏感表面不易精確調(diào)整在像平面上，同樣也會產(chǎn)生測量誤差。采用遠心物鏡中的像方遠心物鏡可以消除物距變化帶來的測量誤差，而物方遠心物鏡則可以消除CCD位置不準帶來的測量誤差。

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